Sự ra đời của xe đạp có khá nhiều giả thuyết, trong đó, giả thuyết được nhiều người ủng hộ nhất chính là vào Celerifere . Năm 1970, Comte Mede de Sivrac (nhà phát minh người Pháp) đã phát minh ra Celerifere . Nó gồm 4 bánh, 1 chỗ ngồi, không có tay lái và bàn đạp. Tuy nhiên, nhìn bên ngoài của Celerifere rất giống với xe đạp. Celerifere có thể đi bộ hoặc chạy để đẩy xe về phía trước rồi lướt trên xe.
Đến đầu thế kỷ 19, chiếc xe đạp đầu tiên trên thế giới ra đời do ông Baron von Drais (nam tước người Đức) phát minh. Tạo nên chiếc xe này, mong muốn di chuyển nhanh hơn khi đi thăm vườn hoàng gia. Thời điểm đó, chiếc xe giúp ông Baron đi được 13km trong vòng 1 tiếng đồng hồ. Theo tài liệu ghi chép lại, chiếc xe nặng 20kg, được làm bằng chất liệu gỗ, không có bàn đạp và được sử dụng tương tự như Celerifere .
Đến năm 1888, chiếc xe đạp mới ra đời sở hữu hình dáng giống như hiện nay. Xe có 2 bánh với đường kính bằng nhau và được cố định trên thanh kim loại rỗng. Người phát minh ra nó chính là John Kemp Starley. Sau khoảng 2 - 3 năm thì xe đạp bắt đầu được sản xuất đại trà. Nó cũng dần phổ biến ở nhiều quốc gia trên thế giới.
Ở mỗi nơi, xe đạp lại được gọi bằng những cái tên khác nhau. Người Pháp gọi nó là Bicyclette, người Anh lại gọi là bicycle. Khi về đến Việt Nam thì được gọi là xe đạp vì người dùng phải ngồi lên xe rồi đạp bằng hai chân.
Bên cạnh đó, người Việt cũng Việt hoá tên gọi của các bộ phận trên xe đạp như: guy-đông (guidon), dưới chân có bàn đạp pê-đan (pedale), ngồi trên yên là selle de vélo, pọc-ba-ga (porte-bagages), dây sên -gạc-đờ-sên (garde-chaine), gạc-đờ-bu (garde-boue), líp xe (roue libre), thắng xe là frein (phanh)…
Người Việt Nam đầu tiên biết đi xe đạp và sử dụng nó được xem là vua Thành Thái (1887 – 1907) vào những năm 1895 - 1897. Ông còn được xuất hiện trên tờ tuần báo L’Illustration của Pháp. Nhiều tài liệu cũng ghi lại rằng, vua Thành Thái thường xuyên đạp xe đi dạo trong cung những lúc rảnh rỗi. Chiếc xe của ông thời đó vẫn chưa có chắn bùn, không có xích kéo mà thay vào đó là 2 cây “lắp” để truyền lực. Xe đạp của vua Thành Thái cũng không có đèn mà dùng đèn dầu mù u để thắp sáng khi di chuyển vào ban đêm.
Tuy nhiên, lại có một số tài liệu cho rằng, người Việt Nam đầu tiên sở hữu xe đạp không phải là vua Thành Thái bởi xe đạp được nhập về Sài Gòn đầu tiên. Trong khi đó, vua Thành Thái lại sống ở Huế. Chính vì vậy, thông tin về người Việt Nam đầu tiên sở hữu xe đạp đến nay vẫn chưa thể khẳng định chắc chắn.
